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多用型编码器原理
光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移转换为脉冲或数字量的传感器。光电编码器由光码盘和光电检测装置组成。光码盘是一个具有一定直径的圆盘，并均匀地开有若干个矩形孔。由于光电编码器与电机同轴，当电机转动时，检测装置检测并输出若干个脉冲信号。为了判断旋转方向，一般输出两组具有一定相位差的方波信号。
霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移转换为脉冲或数字量的传感器。霍尔编码器由霍尔码盘和霍尔元件组成。霍尔码盘在一定直径的圆盘上以不同的磁极等距排列。霍尔码盘与电机同轴。当电机转动时，霍尔元件检测并输出几个脉冲信号。为了判断旋转方向，一般输出两组具有一定相位差的方波信号。
注意事项：
1、编码器有速度上限。如果超过这个上限，它将无法正常工作。这是硬件限制。原则上，线数越多，速度越低。选择类型时应注意这一点。编码器的输出一般是漏极开路的，所以单片机的io必须上拉输入状态。
2、定时器初始化后，任何时候CNT寄存器的值就是编码器的位置信息。正向旋转时增加，反向旋转时减少。这部分不需要软件干预。初始化时给定的TIM_Period的值应该是码盘整圈的刻度值，经过减法溢出后会自动修正为这个数。如果添加的值超过此值，它将返回到 0。
3、如果要扩展到多圈计数，需要一个溢出中断。
4、编码器各定时器的输入引脚可由软件设置和过滤
5、如果应用中没有绝对位置信号或者初始化完成后没有收到绝对位置信号前的计数，只能是相对计数。接收到绝对位置信号后，再次修改CNT 的值。编码器一般都有零位信号，可以结合定时器捕捉输入。上电后，需要来回移动才能找到这个位置。
6、即使有过滤器计数值，偶尔也会出现错误。一圈多数或少数是正常的，尤其是速度比较高的时候，有绝对位置信号进行修正是非常有必要的。绝对位置信号不需要在零位点，接收到该信号后将CNT修正为固定值即可。
多用型编码器性能参数：
| 项目 型号 | E6FAB3C- C | E6FAB3C | E6FAB5C- C | E6FAB5C | E6FAB5B | E6FAG5C- C | E6FAG5C | E6FAG5B | |
| 电源电压 | DC5V－5%～12V＋10% 脉冲（p-p）5%以下 | DC12V－10%～24V＋15% 脉冲（p-p）5%以下 | |||||||
| 消耗电流 ＊1 | 60mA以下 | ||||||||
| 分辨率（脉冲/旋转）＊2 | 360 | 256、360、 720 | 256、360、720、1024 | ||||||
| 输出方式 | BCD | 格雷2进 | |||||||
| 输出形式 | NPN集电极开路输出 | PNP集电极 开路输出 | NPN集电极开路输出 | PNP集电极开路输出 | |||||
| 输出容量 | 外加电压：DC30V以下 同步电流：35mA以下 残留电压：0.4V以下（同步电流35mA时） | 同步电流 ： 35mA以下 残留电压 ： 0.4V以下 （同步电流 35mA时） | 外加电压：DC30V以下 同步电流：35mA以下 残留电压：0.4V以下 （同步电流35mA时） | 同步电流:35mA以下 残留电压:0.4V以下（同步电流35mA时） | |||||
| zui高响应频率 ＊3 | 10kHz | 20kHz | |||||||
| 逻辑 | 负逻辑（H= 「0」、L= 「1」） | 正逻辑 （H=「1」 L=「0」） | 负逻辑（H= 「0」、L= 「1」） | 正逻辑 （H=「1」L=「0」） | |||||
| 旋转方向 | CW（从轴侧看，为右转）增加输出码 | ||||||||
| 输出上升、下降时间 | 1μs以下E6F-AB3C、A□5C：负载电压5V、负载电阻：1kΩ、输出电缆长2m以下 E6F-A□5B：电源电压12V、负载电阻1kΩ、输出电缆长2m以下 | ||||||||
| 起动扭矩 | 9.8m·N以下（常温时）、14.7m·N以下（低温时） | ||||||||
| 惯性力矩 | 1.5×10－6kg·m2以下 | ||||||||
| 轴允许力 | 径向 | 120N | |||||||
| 轴向 | 50N | ||||||||
| 允许zui高旋转速 | 5000r/min | ||||||||
| 环境温度范围 | 工作时：－10～＋70℃ 保存时：－25～＋80℃ （不结冰） | ||||||||
| 环境湿度范围 | 工作时：35～85%RH 保存时：35~95%RH （不结露） | ||||||||
| 绝缘电阻 | 20MΩ以下（DC500V兆欧表）充电部整体与外壳间 | ||||||||
| 耐电压 | AC500V 50/60Hz 1min 充电部整体与外壳间 | ||||||||
| 振动（耐久） | 10～500Hz 复振幅1.5mm X、Y、Z方向 1扫描 11min 3扫描 | ||||||||
| 冲击（耐久） | 1,000m/s2 X、Y、Z各方向 3次 | ||||||||
| 保护结构 | IEC规格 IP65（JEM规格 IP65f 防滴·防油）＊4 | ||||||||
| 连接方式 | 接插件连接 式（标准导 线长:2m） | 导线引出式 （标准导线 长:2m） | 接插件连接 式（标准导 线长:2m） | 导线引出式 （标准导线长:2m） | 接插件连接 式（标准导 线长:2m） | 导线引出式 （标准导线长:2m） | |||
| 材质 | 外壳 | 亚铅合金 | |||||||
| 本体 | 铝 | ||||||||
| 轴 | SUS420J2 | ||||||||
| 安装金属配件 | 铁 亚铅镀锌 | ||||||||
| 质量（捆包模式） | 约500g | ||||||||
| 附件 | 伺服装置用安装配件、耦合器（除导线引出式）、六角扳手（除导线引出式）、使用说明书 | ||||||||
